hola
el menu del div contenido se desplaza a la derecha, esto por el div navegacion
agregale un salto de linea asi
a todos los documentos para que se ajusten
<div id="contenido"> <br>

si deseas poner las imágenes una al lado de la otra, debes quitarle la etiqueta <p>, ya que esa es para parrafos, y un parrafo, tiene salto de linea
puedes encerrar las dos imágenes juntas en un solo <p></p>

lo de las imágenes yo te sugiero redimensionarlas antes de meterlas a la carpeta objetos, pesarán menos, y no corres riesgo que se distorcionen

saludos